SCARA机器人：平面装配为什么还要核对Z轴行程

平面够得到，不代表装配做得完

SCARA常用于取放与装配，其平面运动能力和垂直运动能力是不同的检查项。工件从料盘取出后，还要抬升越过夹具，再下降到装配位置。即使料盘与工位都在标称工作半径内，垂直空间不足仍可能使动作无法完成。规划时应把取件高度、夹具最高处、插入深度与工具长度画在同一张剖面图上。

用具体型号看行程

FANUC标准SR-3iA公开参数中的负载为3kg、工作半径400mm、Z轴行程200mm；标准SR-6iA对应6kg、650mm、210mm。这里比较的是指定标准型号，不应把其他后缀型号或选配长行程当成默认配置。不同轴数和安装版本也不能只凭相近名称混用。

旋转与线缆也是空间的一部分

末端夹具往往需要转正工件，旋转时的外廓比静止时更大。吸盘气管、传感器线以及工具接头不能侵入夹具或输送带。检查可达性时，应使用含末端工具的完整模型，再核对运行路径，而不只是把机械臂中心点放到目标位置。

现场资料准备

交给集成方的资料至少包括工件尺寸与重量范围、夹具图、取放高度、工具外形和目标节拍。节拍验证要包含取料确认、装配等待与失败重试，不能直接用厂商标准测试动作的周期代替整站生产周期。本文是选型理解资料，不替代设备操作与安全手册。

配图说明

配图为AI生成的类别或场景示意，不是文中厂商型号的实拍，也不是已交付项目照片。请以厂商产品资料核对实际外观与配置。

延伸阅读：FANUC SCARA型号与规格。本文为本站独立知识整理与场景分析，具体型号能力以厂商资料为准。